Надежда Дурова родилась 17 сентября 1783 года в Киеве в семье отставного гусарского ротмистра А.В.Дурова. Мать Нади очень хотела сына и сразу невзлюбила новорожденную дочь. Девочка стала тянуться к отцу и быстро приобщилась к "мужским забавам". Ее наставником стал гусар Астахов. "Воспитатель мой, Астахов, по целым дням носил меня на руках, ходил со мной в эскадронную конюшню, сажал на лошадей, давал играть пистолетом, махать саблею", — будет вспоминать она. Так она росла до 5 лет. У матушки это вызывало глубокое неудовольствие, и она даже говорила отцу, что ее пугает блеск глаз дочери, и что она желала бы лучше видеть ее мертвую, нежели с такими наклонностями. Отец защищал девочку, но мать всячески старалась держать ее взаперти и лишать "юношеских радостей".

В 1789 году ротмистр поступил в город Сарапул Вятской губернии на место городничего.